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高智教授作“视觉与智能无人系统”学术报告

发布日期:2022-05-13 发表者:陈治国 浏览次数:




   (图文|辛西  编辑|辛西  审核|翟瑞芳)5月12日下午,威斯尼斯人官方娱乐网站2022年第七期“Happy Hour”活动在逸夫楼C603会议室举行,武汉大学、湖北珞珈实验室高智教授作了题为“视觉与智能无人系统”的学术报告。交流会由院长张红雨教授主持,学院多位老师与同学共同参加。


   高智教授首先介绍了报告主要内容:Vision for intelligent systems和Intelligent system based vision,两个部分相互耦合共同作用。高智指出,在计算机视觉领域,不应只局限于立体视觉的方法,受自然界一些动物的视觉系统启发(如藏羚羊、马等),其团队提出“Quasi-parallax for parallax eyes”,在恢复深度图方面有良好表现。随后,高智教授指出目前在三维重建领域存在着动态场景、低纹理特征、相机难以快速应对光线变化等影响重建效果的问题,针对性地,其团队提出剔除干扰后再进行识别,即去伪存真的方法,并在恢复水下图像、去除图像雨滴方面有良好的应用效果。接着,高智教授展示了其团队研究应用成果:基于无人机的场景在线重建,基于激光与相机的地下矿洞地图重建SLAM,无人机水上降落、起飞及水下潜航。在“UAV-based vision”中,高智教授介绍了道路裂缝识别的基本框架,提出了基于低秩表达的裂缝检测。该框架首先对输入影像进行低秩分析,将运动时的影响矩阵分为低秩矩阵与稀疏部分,再对稀疏部分影像进行分类,将其投入深度网络模型得到裂缝预测掩膜。


   报告结束,多位同学与老师提出问题,高智教授一一进行了解答。有同学提问恢复水下图像这一技术是否可解决基于图像三维重建中相机易受光照强度影像的问题,高智教授给予了肯定的答案;有老师提问模型是否具有泛化性,高智教授回答具有一定的泛化性,在结构设计中加入了物理模型的约束。解答完成后,翟瑞芳老师对报告内容进行了总结,同学们对高智教授的分享报以热烈掌声,本次Happy Hour交流活动愉快结束。